相机标定,相机标定的作用和目的

将乐信息网 http://www.jianglexinxi.cn 2020-07-10 09:59 出处:网络
相机标定,相机标定的作用和目的,第六节、双目视觉之相机标定 (2)INTER_LINEAR 双线性插值(默认)

相机标定,相机标定的作用和目的,第六节、双目视觉之相机标定

(2)INTER_LINEAR 双线性插值(默认)

(3)INTER_CUBIC 双三样条插值(默认)

(4)INTER_LANCZOS4 lanczos插值(默认)

borderMode:边界模式,默认BORDER_CONSTANT borderValue:边界颜色,默认Scalar()黑色

程序运行后,把相机内部参数和外部参数保存在caliberation_result.txt文件中,内容如下:

每幅图像的标定误差:
第1幅图像的平均误差:0.0644823像素
第2幅图像的平均误差:0.0769712像素
第3幅图像的平均误差:0.057877像素
第4幅图像的平均误差:0.0596713像素
第5幅图像的平均误差:0.0625956像素
第6幅图像的平均误差:0.0658863像素
第7幅图像的平均误差:0.0568134像素
第8幅图像的平均误差:0.0643699像素
第9幅图像的平均误差:0.058048像素
第10幅图像的平均误差:0.0565483像素
第11幅图像的平均误差:0.0590138像素
第12幅图像的平均误差:0.0569968像素
第13幅图像的平均误差:0.0698826像素
总体平均误差:0.0622428像素
相机内参数矩阵:
[530.5277314196954, 0, 338.8371277433631;
 0, 530.5883296858968, 231.5390118666163;
 0, 0, 1]
畸变系数:
[-0.2581406917163123, -0.11124480187392, 0.0004630258905514519, -0.0009475605555950018, 0.413646790569884]
第1幅图像的旋转向量:
[-75.22204622827574;
 -109.7328226714255;
 412.7511174854986]
第1幅图像的旋转矩阵:
[0.9927105083879407, -0.1161407096490343, -0.03220531164846807;
 0.1168004495051158, 0.9929655913965856, 0.01941621224214358;
 0.02972375365863362, -0.02303627280285992, 0.999292664139887]
第1幅图像的平移向量:
[-1.985720132175791;
 -2.010141521348128;
 0.1175016759367312]
第2幅图像的旋转向量:
[-57.88571684656549;
 88.73102475029921;
 365.4767680110305]
第2幅图像的旋转矩阵:
[-0.880518198944593, 0.2965025784551226, -0.36982958548071;
 -0.4330747951156081, -0.8203927789645991, 0.3733656519530371;
 -0.192701642865192, 0.4889191233652108, 0.8507785655767596]
第2幅图像的平移向量:
[-2.431974050326802;
 -0.2015324617416875;
 0.2103186188188722]
第3幅图像的旋转向量:
[-38.96229403649615;
 -101.619482335263;
 328.7991741655258]
第3幅图像的旋转矩阵:
[0.7229826652152683, -0.6501194230369263, -0.2337537199455046;
 0.6686409526220074, 0.7435854196067706, -1.49985835111166e-05;
 0.1738256088007802, -0.1562864662674188, 0.9722958388199968]
第3幅图像的平移向量:
[1.726707502757928;
 2.49410066154742;
 -0.5169212442744683]
第4幅图像的旋转向量:
[-99.94408740929534;
 -67.11904896100746;
 341.7035262057663]
第4幅图像的旋转矩阵:
[-0.4166240767662854, 0.8762113538151707, -0.2422355095852507;
 -0.7194830230098562, -0.4806860756468779, -0.5012834290895748;
 -0.5556694685325433, -0.03456240912595265, 0.8306845861192869]
第4幅图像的平移向量:
[-2.144507828065959;
 -2.137658756455213;
 0.3861555312888436]
第5幅图像的旋转向量:
[63.1817601794685;
 -117.2855578733511;
 327.5340459209377]
第5幅图像的旋转矩阵:
[-0.1237680939389874, -0.9830519969136794, -0.1352413778646805;
 0.8454470843144938, -0.03311262698003439, -0.5330316890754268;
 0.5195196690663707, -0.1803117447603135, 0.8352167312468426]
第5幅图像的平移向量:
[-0.3394208745634724;
 -2.941274925899604;
 0.7239987875443074]
第6幅图像的旋转向量:
[176.6380486063267;
 -65.02048705679623;
 345.2669628180993]
第6幅图像的旋转矩阵:
[-0.4823787195065527, 0.3144101256594393, 0.8175922234525194;
 -0.5902636261183672, -0.8063068742380883, -0.03818476447485269;
 0.6472245534965549, -0.5010144682933011, 0.5745301383843724]
第6幅图像的平移向量:
[0.144403698794371;
 -2.686413562533621;
 -0.08279238304814077]
第7幅图像的旋转向量:
[23.37912628758978;
 -71.28708027930361;
 401.7783087659996]
第7幅图像的旋转矩阵:
[0.950756682549477, -0.3056521783663705, -0.05136610212392408;
 0.3046663933949521, 0.9520979509442887, -0.02622747687825021;
 0.05692204602107398, 0.009286423831555549, 0.9983354361181394]
第7幅图像的平移向量:
[0.4433620069430767;
 -2.778035766165631;
 0.1565310822654871]
第8幅图像的旋转向量:
[84.53413910746443;
 -88.75268154189268;
 326.4489757550855]
第8幅图像的旋转矩阵:
[-0.882333219506006, -0.1387045774185431, 0.4497211691251699;
 -0.1080922696912742, -0.870309912144045, -0.4804963247068739;
 0.4580438308602738, -0.4725692510383723, 0.7529104541603049]
第8幅图像的平移向量:
[0.3026042878663719;
 -2.832559861959414;
 0.5197600078874884]
第9幅图像的旋转向量:
[-66.87955552666558;
 -81.79728232518671;
 287.3798612501427]
第9幅图像的旋转矩阵:
[-0.06408698919457989, 0.997286705569611, 0.03622270986668297;
 -0.8668814706204128, -0.03765202403427882, -0.4970903750638435;
 -0.4943777641752957, -0.06325782149453277, 0.8669423708118097]
第9幅图像的平移向量:
[1.918018245182696;
 2.198445482038513;
 0.6398190872020209]
第10幅图像的旋转向量:
[51.38889872566385;
 -112.4792732922813;
 348.8614284720838]
第10幅图像的旋转矩阵:
[0.8410751829508221, 0.5075468667660225, 0.1870527055678015;
 -0.521221221444936, 0.852916565973049, 0.0293559159998552;
 -0.1446408481020841, -0.1221863720908967, 0.9819111546039054]
第10幅图像的平移向量:
[0.2388869800501047;
 2.534868757127185;
 0.05816455567725017]
第11幅图像的旋转向量:
[55.25157597573984;
 -103.974863603741;
 332.3331998859927]
第11幅图像的旋转矩阵:
[0.7603104175748064, -0.6302201082550355, -0.1573235013538499;
 0.6075084686586226, 0.7756458925501082, -0.1711926104661106;
 0.2299163531271294, 0.0345841657577196, 0.9725957053388442]
第11幅图像的平移向量:
[-0.02801590475009446;
 -3.011578659457537;
 0.5796308944847007]
第12幅图像的旋转向量:
[37.20265745451167;
 -92.46700742075161;
 299.3885458741333]
第12幅图像的旋转矩阵:
[0.1968247409885918, -0.9604756585987335, -0.1968413843024444;
 0.9041946443200382, 0.2554459280495449, -0.3423148010616344;
 0.3790673640894628, -0.1106069034112951, 0.9187350251296783]
第12幅图像的平移向量:
[-0.4442257873668548;
 -2.891665626351126;
 -0.7306268697464358]
第13幅图像的旋转向量:
[49.15686896201693;
 -109.7597615043953;
 322.2472823512488]
第13幅图像的旋转矩阵:
[-0.02527960043733595, 0.888126856668879, 0.4589026348422781;
 -0.9835935284565535, 0.05992383782219021, -0.170155530145356;
 -0.1786189031992861, -0.4556751256368033, 0.8720409779911538]
第13幅图像的平移向量:
[0.2685697410235677;
 2.70549028727733;
 0.2575020268614151]

相机标定,相机标定的作用和目的

相机标定,相机标定的作用和目的

相机标定,相机标定的作用和目的

相机标定,相机标定的作用和目的

下面在附上一份来自于其他博客的源码:

相机标定,相机标定的作用和目的

相机标定,相机标定的作用和目的

/*************************************************************************************
* Description:相机标定,张氏标定法 单目标定,一次只能标定一个相机
 OPENCV3.0 单目摄像头标定(使用官方自带的标定图片)
 https://blog.csdn.net/zc850463390zc/article/details/48946855
* Author :JNU
* Data :2018.7.22
************************************************************************************/
#include opencv2/opencv.hpp 
#include highgui.hpp 
#include "cv.h"
#include cv.hpp 
#include iostream 
using namespace std;
using namespace cv;
//程序运行之前需要更改的参数
//使用官方标定图片集?
//#define SAMPLE 
#define MY_DATA
#ifdef SAMPLE
/* 官方数据集 */
const int imageWidth = 640; //摄像头的分辨率
const int imageHeight = 480;
const int boardWidth = 9; //横向的角点数目
const int boardHeight = 6; //纵向的角点数据
const int boardCorner = boardWidth * boardHeight; //总的角点数据
const int frameNumber = 13; //相机标定时需要采用的图像帧数
const int squareSize = 20; //标定板黑白格子的大小 单位mm
const Size boardSize = Size(boardWidth, boardHeight);
const char imageFilePathFormat[] = "sample/right%02d.jpg"; //用于标定的图片路径,格式化字符串sample/left%02d.bmp表明图片路径为 sample/left01.bmp - sample/leftxx.bmp
#elif defined MY_DATA
//自己的数据
const int imageWidth = 1600; //摄像头的分辨率
const int imageHeight = 1200;
const int boardWidth = 9; //横向的角点数目
const int boardHeight = 6; //纵向的角点数据
const int boardCorner = boardWidth * boardHeight; //总的角点数据
const int frameNumber = 10; //相机标定时需要采用的图像帧数
const int squareSize = 30; //标定板黑白格子的大小 单位mm
const Size boardSize = Size(boardWidth, boardHeight);
Size imageSize = Size(imageWidth, imageHeight);
const char imageFilePathFormat[] = "image/right/%d.bmp";
#endif // SAMPLE

本文标题:相机标定,相机标定的作用和目的
http://www.jianglexinxi.cn/yanergaozhi/415513.html

0

精彩评论

暂无评论...
验证码 换一张
取 消